干货分享:KUKA机器人的一些基本运动编程操作

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  内容会设计坐标系、坐标系关系、文件管理、程序操作等。文字内容如果难以理解,你也可以扫描文末二维码免费咨询我们的助教老师。

  *世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系,适用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系;

  *ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系,固定位于机器人足部,它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

  *在默认配置中,ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

  *基础坐标系是一个笛卡尔坐标系,用来说明工件的位置。它以世界坐标系为参照基准;

  *在默认配置中,工具坐标系的原点在法兰中心点上(因而被称作法兰坐标系)。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

  说明:在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

  (1)在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹,例如文件夹程序(不是在所有的文件夹中都能建立程序);

  (3)仅限于在专家用户组中:窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认;

  (3)可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况;

  (4)在取消选择时,无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程,则会显示出一则故障信息。

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